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  "title": "中期答辩2225191039朱容保(1)",
  "filename": "2125104012 李晓东 华侨大学计算机科学与技术学院本科毕业设计中期检查.pptx",
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        "基于Transformer扩散策略的Aloha-AgileX协作机器人物资递送研究",
        "姓名：李晓东\n学号：2125104012\n导师：张国亮"
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      "title": "基于Transformer扩散策略的Aloha-AgileX协作机器人物资递送研究"
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        "目录",
        "内容：\n课题概述\n调研进展：Transformer扩散策略\n调研进展：Aloha-AgileX协作机器人\n技术方案与可行性\n现阶段完成和进行中的工作\nDP模型的训练和部署评估\n遇到的问题\n参考文献"
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        "研究背景与目标",
        "防疫隔离区痛点：医护人员感染风险高、传统机械臂易因视觉遮挡/光照变化产生碰撞\n\n技术路线：RoboTwin平台（双臂建模+域随机化） + Transformer扩散策略（时序注意力优化动作连贯性）\n\n研究目标：在RoboTwin上实现“抓取-避障-递送”全流程，验证安全性与效率提升"
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      "title": "研究背景与目标"
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        "Transformer扩散策略研究现状"
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      "title": "Transformer扩散策略研究现状"
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      "texts": [
        "Aloha-AgileX协作机器人研究现状",
        "技术源头：斯坦福Mobile ALOHA（2024） + AgileX商业化平台（Cobot Magic）\n平台规格：6-DOF双臂，14关节自由度，Orbbec深度相机，ROS Noetic\n已有应用：双臂抓取-放置（黑块+红块）、浇花、拧瓶盖"
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      "title": "Aloha-AgileX协作机器人研究现状"
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        "总体技术框架"
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      "title": "总体技术框架"
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        "现阶段完成和进行中的工作",
        "完成\n已安装RoboTwin 平台\n在RoboTwin平台上数据收集\n用DP模型进行任务的模型训练和部署评估\n进行中\n在上RoboTwin 平台加入新的任务\n尝试加入H-RDT等模型的配置文件进行模型训练和部署评估"
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      "title": "现阶段完成和进行中的工作"
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      "texts": [
        "DP模型的训练和部署评估",
        "在50条数据收集，在随机化环境和干净环境的训练600次\n\t部署评估成功率为10~20%\n在200条数据收集，在随机化环境和干净环境的训练300次\n\t部署评估成功率为25~40%\n在200条数据收集，在随机化环境和干净环境的训练600次\n\t部署评估成功率为45~60%"
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      "title": "DP模型的训练和部署评估"
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        "DP模型的训练和部署评估",
        "在200条数据收集，在随机化环境和干净环境的训练600次部署评估实机演示失败和成功示例"
      ],
      "title": "DP模型的训练和部署评估"
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      "texts": [
        "遇到的问题",
        "RoboTwin 仿真平台比较小众，安裝的可参考的资料较少，在安装的过程遇到不少问题\n\n网络和硬件的问题，如50系显卡不兼容，Ubuntu的版本差异，需要科学上网等"
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      "title": "遇到的问题"
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      "texts": [
        "参考文献",
        "Chi, C. et al. Diffusion Policy. arXiv:2303.04137, 2023.\nHorizon Robotics. H-RDT. CVPR 2025.\nWu, L. et al. MTDP. arXiv:2502.04567, 2025.\nReuss, M. et al. MoDE. ICLR 2025.\nFu, Z. et al. Mobile ALOHA. arXiv:2401.02117, 2024.\nZhao, T.Z. et al. ACT. CoRL 2023.\nAgileX Robotics. Cobot Magic Technical Documentation.\nRoboTwin Benchmark. https://robotwin.org"
      ],
      "title": "参考文献"
    }
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